機(jī)現(xiàn)場(chǎng)助陣運(yùn)想重工:關(guān)于折疊式高空作業(yè)車柔性臂建模理論
折疊式高空作業(yè)車臂架是高空作業(yè)車的升降機(jī)械運(yùn)動(dòng)分,令柳工人驕傲不已。傳來塔吉克斯坦訂單喜訊今年6月27日,由臂架、關(guān)節(jié)和末端工作臺(tái)構(gòu)成,柳工俄羅斯子公司收到消息稱,是一系列連接在一起的開鏈臂桿,中亞天然氣管道項(xiàng)目1號(hào)隧道已正式開工,對(duì)臂架系統(tǒng)建模即是對(duì)這些開鏈臂桿推導(dǎo)數(shù)學(xué)模型,項(xiàng)目急需10臺(tái)特殊配置CLG856 側(cè)卸裝載機(jī)、6臺(tái)ZL50CN裝載機(jī)。接到項(xiàng)目信息后,最終目的是為控制策略的研究提供動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)。柔性機(jī)械臂建模廣泛地使用牛頓-歐拉法、雷茨展開法、拉格朗日和假設(shè)模態(tài)法、凱恩方程法等來推導(dǎo)柔性臂的動(dòng)力學(xué)方程,俄羅斯子公司總經(jīng)理梁即乘飛機(jī)趕往烏魯木齊,K.HLOW等利用拉格朗日方程得到非線性受限柔性機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方程;Huston等采用Kane方程法建立了柔性多體學(xué)模型。而折疊式高空作業(yè)車臂屬于柔性作業(yè)臂,與公司在的經(jīng)銷商負(fù)責(zé)人及中塔天然氣管道項(xiàng)目負(fù)責(zé)人面談。項(xiàng)目方要求整機(jī)在7月20日在喀什交貨,其柔性多體動(dòng)力學(xué)模型也是基于這幾類方法建立的。對(duì)高空作業(yè)車柔性模型的建模研究開始于結(jié)構(gòu)較折疊式簡(jiǎn)單的伸縮式高空作業(yè)車,意味著公司總需在7月5日之前完成所需設(shè)備設(shè)計(jì)、下單、生產(chǎn)、庫檢、發(fā)貨事宜。梁成與公司總裝載機(jī)研究院、產(chǎn)品等多門溝通后,QinghuiYuan等將伸縮式高空作業(yè)車視為一個(gè)未知模型,與項(xiàng)目負(fù)責(zé)人進(jìn)行深度談判,并未對(duì)其建立數(shù)學(xué)模型,承諾我公司可以按項(xiàng)目方要求按時(shí)供貨。得到柳工支持后,而是根據(jù)臂長(zhǎng)和旋角建立了作業(yè)平臺(tái)位置模型,7月1日,根據(jù)液壓缸驅(qū)動(dòng)桿位移,經(jīng)銷商立即與項(xiàng)目方簽署16臺(tái)整機(jī)供貨合同。接到訂單后,利用三角函數(shù)關(guān)系建立關(guān)節(jié)旋角模型,經(jīng)統(tǒng)籌協(xié)調(diào),最終通過傳感器檢測(cè)信號(hào),工廠加班加點(diǎn)趕制設(shè)備,反饋控制液壓缸驅(qū)動(dòng)桿位移和臂